/******************************************************************************************
 * За основу взят планировщик задач с сайта ChipEnable.ru                                 *
 * http://chipenable.ru/index.php/programming-avr/item/110-planirovschik.html             *
 *                                                                                        *
 * Доработал Шибанов Владимир aka KontAr                                                  *
 * Дата: 26.03.2014                                                                       *
 *                                                                                        *
 * Изменения:                                                                             *
 * - добавлен однократный вызов задачи                                                    *
 * - добавлено удаление задачи по имени                                                   *
 * - при повторном добавлении задачи обновляются ее переменные                            *
 * - добавлен указатель на "хвост" списка                                                 *
 * - функции РТОС скорректированы с учетом "хвоста"                                       *
 ******************************************************************************************
 * shilov, 2015.04.07									  *
 * совместил с модулем милисекундных задержек на таймере				  *
 ******************************************************************************************/
#pragma once
#ifndef RTOS_H
#define RTOS_H

#include <avr/io.h>

#define MAX_TASKS      10              // Количество задач

/**
 * Будем использовать таймер 0, период -- 1 мсек
 */
#define TIMER_HZ		    1000
#define TIMER_PRESCALER 64
#define	TIMER_CNT		    (0x100 - (F_CPU / TIMER_PRESCALER / TIMER_HZ))

#define TIMER_TCCR		  TCCR0
#define TIMER_TCNT		  TCNT0
#define TIMER_TIMSK		  TIMSK
#define TIMER_CSB		    ((0<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00))
#define TIMER_INT		    (1<<TOIE0)
#define TIMER_OVF_VECT	TIMER0_OVF_vect

/**
 * Структура задачи
 */
typedef struct task
{
   void (*pFunc) (void);  // указатель на функцию
   uint16_t delay;  // задержка перед первым запуском задачи
   uint16_t period; // период запуска задачи
   uint8_t run;     // флаг готовности задачи к запуску
} task;

/**
 * Прототипы фукнций
 */
void RTOS_Init (void);
void RTOS_SetTask (void (*taskFunc)(void), uint16_t taskDelay, uint16_t taskPeriod);
void RTOS_DeleteTask (void (*taskFunc)(void));
void RTOS_DispatchTask (void);
void RTOS_Timer (void);

void tdelay_ms(uint16_t msek);

inline void tdelay_us(uint16_t usek) {
  usek = usek + TCNT1;
  while (TCNT1 < usek) {};
}

#endif